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码垛机器人的系统组成有哪些发布于:2023-02-06 浏览:2442 来源:小编

系统组成:
  1.机械系统
  是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件,包括以下几个部分:
  ①手部是码垛机器人直接与产品接触,用来完成握持抓取产品的部件;
  ②腕部是连接手部与臂部的部件,主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围;
  ③臂部是支承腕部、手部,实现较大范围运动的部件;
  ④机身是用来支撑臂部、安装驱动装置及其他装置的部件;
  2.驱动系统
  驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同,驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。
  3.控制系统
  控制系统是码垛机器人的指挥系统。它控制机器人按规定的程序运动,可记忆各种指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等),同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监视,当动作有误或发生故障时即发出警报信号。
  4.检测传感系统
  它主要检测机器人执行系统的运动位置、状态,并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。
  该系统主要赋予码垛机器人五感功能,以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。

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