系统组成：
　　1.机械系统
　　是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件，包括以下几个部分：
　　①手部是码垛机器人直接与产品接触，用来完成握持抓取产品的部件；
　　②腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围；
　　③臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件；
　　④机身是用来支撑臂部、安装驱动装置及其他装置的部件；
　　2.驱动系统
　　驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。
　　3.控制系统
　　控制系统是码垛机器人的指挥系统。它控制机器人按规定的程序运动，可记忆各种指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等），同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。
　　4.检测传感系统
　　它主要检测机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。
　　该系统主要赋予码垛机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。